A neural control system for a humanoid artificial arm


  
 $ !#%!& '! ( ) 
!#" QSRUTWV0XZY4[\RZ]^Y`_badcfe RJghY4XJ_0]^i.gh*,jSan+.V0_t-0]=e /#ŠKkN‹^13RZlm24XJ16]?V^an_05#Œ`XZ78Rh[oe24RZ98V0Yv/#Y4| TWi.1;_0_t]q:0e iu?iUr`1;| iu_t:3Y4ep@BiuYvŠ0ACRJiugh]^+.]^iJDi.Œ`gmE?_wRh1;e FRZk0YvFGi#| TW+.x_tHe i4

NHO1T!SUŠERFSmWZhY7MV7O!WZ¦RFSmOIRFV SUT!]GT1z SP¨§omMP¨MYT4T!K7MHO!MF©oMFª9M]G«:MK7WF¬7SmzpOI]

%



o>®=È

A



m

€®=É

GÊ Ë

Ê Ë$/

®=É

j®=È

Ç Å ÉË îJÞ¦×6ØoÑWâ=ÚnØ0â=àWØ0Ø0Údá ÑWÓhãÑwØtÓhâqØtÖmÓmÓ°Þ¦ÓhÑ Ü8Ø{PÔ Ø ×qâÕ0Ñ3ßWÙBÕKðß3ÚhÑ3Û ÙÓhÛCÜ8ØNÑ=â=ÕKØ0ÑWáu×^Ö ÓhÚhÑWásÖZð=ÖmÓhØ0Û Ôâ=×PÔuàWÖmÓnØ0ß3Ún×ÖZØ ÕKØCPÔҍ×8ØKØ0ÓmÛÞ¦Ø0ß;Ø0Óh×ôÔuÕèÓhß3Ü8á Ø·ÝWÑWÓnÚhß3Ô ÚhÓhÝWÜ8ØKôÛÓ{Ô ãÓÓhÑ^ÑõÔuÖZÖ6ÔÕ0Óhß3äÔ ÑWáuÖZÕK× Øtä8âáuß3ß;×ÔÓh×âIØÓhÓhÓhÜ8Ü8Ü8ØØØ ßWÕ?Óhäß3áãÑ^ÖZÔ ÓhÔ ÑW×6Ù.ÑWÚ°ÓhÜ8Øoޒ°ÚhÔuÔ ÖmÓ{ÓtÚhå Ø0ã8ÚhØtÖZØ0×^ÓnÖSßqÚhØtß3á ê ÓhÓhÔuÖmÜ8Ü8ÓhØØ\ÔuÕNß3â=ÛCÚhðPÛ ×Ñ=ß3â=á ÛCØ0Ô × á#Ôu=ÖÕwÑ30ÙGÙ.å ØtÓhÜ8ß;ÓhØoä8ß3ÚhÚhØtÛÖSÑ3ß3Ùd×ÓhâqÜ8ØÓnß ßWWØÕ?tÓhÖ¦äÔß;×^ÓhÓhÑWÑÚnÖ{ßWÕ0ß3ÕK×ÑWâôä8×^Ñ3ÓÙ ÷ÓhSÑ¸Ô Úhâ=îJØtØ0×Õ?àWÓ Ø0ÓhNÔÜ8á ÑWÔuã֒×8ÖsãØ0ÓhÛß3Ü8ãß;ØdØ0Óhì¸Ú’ÔuÕ¸ÚhÞ¦ÛÛCØoÑ=îJޒâ=×PÔàWØ0á áv#Ø0é^ÚnÒ8ҍÖZÚhØ ØtÔ ØÕ0NÔß3äð×8ÖZØ0â=ØSÛØtÑ3Öhß;ÙÕKÓhÚhÔÔuÓ¦ÔÕfҍÔuß3ØNÖdá ÝWÚhÑWÑWØ ×8^Úhá Ôðä8ÓhÔÜ8ÓhÚhÛèÜ8ØtâØ å Ë çàWø Øt×Ô ×Õ?â\ÓhâÑWÓhÚ#Ü8ÓhÜ8ذޒØwÙ.Ô Óhä8÷SÜN×Ô Õ?ÓhÚhÓhÜ8ØtÔ Ø`Õ?ÑWÓ ×wޒNÔÚhÓhÔuÜÖm×8ß;ÓØ0ÓfãÛÚhÑ^Ø0ß;ÖZáuÔÓhß;ÓhÔuÓhÔÕ0ÑWØt֒ÖG×Ñ3åGÓhÙBÜ8îJÓhؒ×NÜ8ßWÓhØwÜ8Õ?Óhß3ÔuÖäÚhß;ÛÕ0ÓhßWÑWÖZÛCØBÚBØtÓhá Ø0Ü8ß3×8×Ø`Ý3Ö°ÑWÓhÚhÜÓhÔÑ Öê ÓnØ0ޒß×^Ô WØÓnÓhß;ÜÌoÓhÔÔ ÑW×^ÑW×8Óh×¹Ñqá ð¹ÔußWÖoÙ.Õ0ÑW×8ÕKä8ÑWÑ3ÚCÓwä8×^÷ÕKÓ°ÑWæ{×ÓhÜ8øÖZÔuØ\â=í4Ø0ÜÓhÚhß3Ü8Øt×ÚhâÉØ0â#Ø6ҍé=ÓhØtÔ ×ÌÜ8Õ0ß3Ø ÓhäPÔÜ8ÖZØèØW×8éGØ0ÖZÔÛÜ8Ù°ÑWß;Þ¦ä8ÓhØqáuÔuâ=Õoâ=Ø0ÕnÚCÑIÜß3ß3×8Ô×Ñ3×â Ó é ÑWÔ á ×8ð·Ø’ÒÔ Ñ3×CÓhÜÓhÜ8ÓhØSÜ8Ø0ØSá ҍãÑ;Ñ^ÞSÖZÔ ñ?ÓhÔé^ÑWâ=×qÑPØtß3Öf×âC×8Ñ3ÑWÓ¦ÚhÔß3Ø0á ×^Ñ;ÓnÞ¸ß;ÓhÖBÔ ÑWÓh×CÑ\ÖZÑ3ØKÙsÓ¦ÓhÜ8ß3ÚhØSÒ8Þ’Ô ÓhÚhÚnÔuß3ÖmÚZÓtê å îbß3ÓSÚhÛ»ÔuÖ¸ÖZãÑWÑ^á àPÖhÖZÔ ×8Ô Ò8ݸá Øo߸ÓhÖZÑCð=ÖmçÓhØ0×ÛâèÓhÑ3Ü8Ù=ØwØ ^÷SäÔ ß;ÚhÓhØtÔ Õ?ÑWÓ ×NÔÖ0é}ޒ×8Ø0Ü8ÛØ0Úhß;Ø`ÓhØtÔuÕoßWÕnÑ3ÜNÙ&ÑWÓhÜ8×8ØØ ÔØKÛCû8ß3ãÛCÑ^ÖZã8Øtá Ö¸ØWéfßqÔ Ù{ÕKÑWÞ¦×ØÖmÓhÚnÕKß3ÑWÔ××^ÖZӒÔuâ=ÑWØ0×èÚwÓhÓhÜ8Ü8ØwØß3ãÚhØtÛÕ?ÓhãÑWÚnÑ^ß3ÖZá°Ô Óhß3Ô ÑW××â…å°â=ìSÑWÖSÚnÖhß3ß3× á ßWÕ?Óhäß;ÓhÑWÚnÖ¦Þ¦ØoÕ0ß3×ÑWÒ=Ónß3Ô ×Ö°Ø ^äß;ÓhÔ ÑW× å íí ^^ññ ÎÎíí 3Wñ ñ ÎÎí í ;;ñ ñ í Wñ Îí 3ñ Îí }ñ í í Pñ 0ñ ޒä8ã8Ü8ãØ0îJØ0Úhׅ؅ÚZêJØ ß3Óh^ÚhÜ8äÛè؅ß;é ÓhÓmÔ Þ¦ÑW× Ñ{íUßWß3ú Õ?׍Óhâ äå ß;Óh ÑWÚnñ6wÖÉÚhí Ø0ß3ã8ÚhØÌÚhØtÖZÕKPØ0ÑWño×^×8ÓdÔu×8Ö\ÓhØtÜ8ÓhÕ?Ü8ØNÓhØtØ6ÑWâ»ÚhãÔ Ñ^ÝWÓhÑÎÖZÔ ×Ô ÓhÖ¦ÓhÔ ÑWÜ8Ñ3×Ø Ù ÓhÜ8Ø wãß3ØtÚhÕ?ظÓhÓhÑWÜ8ÚnØ\ß3á ßWÔuÖÕ?Óhß3ä×ß;âÎÓhÑWÚ¦â=ÑWá Ø0Ún×8Öhß3Ý3áSÓhÜÚhÖ0Øté8ÖZãß3Øt×Õ?â ÓhÔ …àWØ0Ôuá ÖdðWé ÓhÜ8Ø\ÖZôÜ8ÑWß3ä8×áâ ê â=Ü8Ø0ØIÚqì¸ãÑ^ÚhÖZÛÔ ÓhÔ ÚhÑWØK×Ù.åØ0ÚhØ0ì¸×áÕK¸ØèÓhÖZÜ8ð=Ø ÖmÓh^Ø0äÛèß3å×^ÓhÔò°ÓhÔ Ü8ØtØÖqçß3ÚhÚnØIÖmÓCÚhÓmØKÞ¦Ù.Ø0ѹÚhÚhØØt^â…äÓhß;Ñ ê h Ó › ³t§W–m‘ W™& `– ž ® › m‘ ž m§W–m‘°•0±sm®^‘ £ œ=•?”Ì«d‘h½P‘h¾ ·•3—W§ £ ‘ ÓhØKÔûPÑWÓh×ÚhÖwØ0ÛCÔ ÛCÔ ÓhãÔ ØtÑ^ÖÖZØÑ3ÙNÓhÜÓhß;Ü8ÓwØÉÓhß3Ü8ÚZØÓhÔ çâ=ÕKÔuÖmÔuÓnß3ß3á¸×ÛwÕKØ6äÖhҍÕKØKá ØôÓmÞ¦ß3Ø0ÚhØ0ØI×¹Ø Óh^Ü8äØ6ß3á’ÓmÞ¦ÓhÑÑ ÓhÔ ÛCÜ8Ø\ãÑ^ÚhØÖZ^ØtÖsä8ÓhÔ ÚhÜ8ØtØdâèÕKâ=ÑW×ÔuÖmâ=Ónß3Ô Óh×Ô ÑWÕK×NØWéÓhÔÜ×ß;ÖmÓGÓhØtß;ßWÓâÓhÜ8ÓhØ`Ü8ØoØ0×ÓhâNÜ8Ô Ñ3ÚnÙ^âèÓhÜ8Ø ^Ø`äÛCß;Ñ;ÓhÔàWÑWØK× ê ã8â=ä=ØKÓnÓnß3îJÖS×IÔ áuíUÖ¸ÖZÓhÜ8Ü8ÖZÑ;Ø0ÔuÖSÞ,ØÞ¦í Ô ø×CÑWÑWÚ ÓháÞÜ8ÝWÜ8ظ¦Ø0×8ØwÚnØ0ß3â=ä8Ô ÑqÓhÚnØ0ß3Út×8áé Ñ3ÕKÓNÔ ÚnÕKÕKÑWä8^×Ô ñ?Ó¦ÖZå ÔuÖhâ=ÕnØ0Ü8Ú¸Ø0ÛÓhÜ8ß^ØwñGÑ3Ù.ÑWÓhÜ8Ú`Ø0ÛCÚSÑWÔ ×=ÚhØê ÛCÛCÕKÔuß3Ø0Ñ=á#×^â=Ó¦ÛwÔ çÓhäØtÜ8Öhâ#Ø{ÕKå\á ãØtìS֒Ñ^ÖZÖ{ÕKÔ ÑWÓhÔ ÔÓNÛCÑW×6ÔuãÖSß3Ñ3ãÚhÙØtÑ^ÓhâqÖhÜ8ÖZÓhØNÔ Ò8Ñ·ß;á ØwÓhÓZÜ8ÓnÓhßWØ\ÑÕnҍÜ8ÖZÛCÑWØ0×8Ø·Ø0Øo×^Ø ^Ó°â=äÑPÑ3ß;ØtÙ#ÓhÖZÓhÔ× Ü8ÑW×ØoÓ¸Úhß36ØtÚZÖZÓhÜä8Ô ç8ßWá ÓÖê

KÓhÕ Ü8Ø0qÔØ6àWß3ØCÕK×ÑWÓhâÚhÜ8ÚhØqØtÖZØ0ãÚhÑWÚhÚh×ÑWØ0â=Ú\ã8ÔÚhÖZ×8ØtÔ ÝèÖZÝWØ0×ÛC×^ß3ÓNáuÑ3Ö{ÓhÓhÜ8ÑWÙ.Úh×8Ø6ÑWØ0ÛВä8ÚhØ0ÑWÖZ×ã8×õÖZÔÜ×ß3ß}â=×Þáâ ØtÖwÕKØ0èß3á u×ÖNÕKâ Ø0Óhá ÜÔv×8éGß;Ü8ÓwÓhÜ8Ô Ò8ÚhØ0ØKÔ ð Óê ß3ß3ÚhÚhØqÑWä8Ô ×ÛCâIãÓhÑWÜ8ÚZÓnØCß3Ón×^ß3Ó\ÚhÝWÓhÑôØKÓoÚhß3Øtâ=×8äÝWä8ÕKØqáuß3Ñ^ÚNÖhãÕKÔÑ^á ÖZuß;Ô ÓhÓhÔ Ô ÑWÑW××åÖoÑ3hÙ°öèÓhÜ8ß3Ø\×â ùmÑWÔ ×^Ó Ù.Óhß3ÚhÜ8ÚhÑWØCÔuÛóÖdÔ ÖZ×^ð=ÓhÓhÖmÜ8Ø0ÓhÚhØIØ0×8Û'ß3Ø0ä8ÚZß3ÓhÚhÔÚhÑWçØ°×ÕKÖ{ÚhÔuß3Ø0Óhã8á’ÜÚhü{ß;ØtÓ\ÖZÑWØ0á Úh×^ÝWØtÓhÔ¦ÕKØtØ0Óhâ·Ø0Ô àW×ÒPØ·â=ð·ÑWÓhßNÜ8×,Ø6×8ÑWÑWÖZÚhÚhÔ Ý^ÝWÛß3××ß3ß3áÖ6áuÔ Öo0í4ØtÓhÕKâwÜÑWß;ÛCÙ.ÑWÓÔÚn×8ÕKÔ ×ÝØ ÛCÚhÑWØt×ßWÖÖZä8ÓhÜÚhØ0ß;ÛCÓØ0Ô ×^×^ÓnÓhÖnØ0ñ?ÝWå Únß;ÓhØI?öÔ ×=ß3Ù.ÑW×Úhâ Ûß;ÓhÔ ÑW6×%ß3ÚhÑ3ØwÙwÓhÖmÜ8ÓhØÔ sÔ×8×^ØtÓhÖhØ0Ö6Úh×8ß3Ø0×ä=â ê Ónø ß3Ô Úh×ÝWß3ØKá Ӓð á Ø0×8Ý3nÓhö{ÜIß3×ÕKÑWâ ÛCÛß3’×Úhâ8Ø0Ö0ã8å ÚhØtÖZØ0×^ÓGÓhÜ8Ø°ß3ÚZÓhÔ çÕKÔuß3áPÛwäÖmê ÓhÝWÕKÜ8áØKØ ØÌÓBá ÖZØ0Ûwã8×8ÔäÝ3×ÖhÓhâ=ÕKÜwáá ØÎØõÕKÑWàWÚhÛCØtØ0ÕKáÛÑ=Ø0ã=ÕKß3Ô×ÓhÓmÑWð»âwÚnÖ0ß3ÕKåþ×ÑWâNÛCìSÓhÛÜ8օذß3×ßWÔ ×8â#Õ?ã8Óhéoää=Óhß3ÓnÜ8ÖõáP؅ÛwÓhäÛwÜ8ÖhØ0äÕKðÖhá ØdÕKÚhá á ØõØtØ0ÕK×8Ø0ÓnÝ3Ôß3ÓhàWÚZÜ Øê ß3ß3××âCâ Ô ×\ÓhÔ ä8×^ÚhÓh×qØ0ÚhØK×8û8Ø0ÕKä8Ô ÚhÓhÑWؒ×ÓhÖ0Ü8å Ø{ÕKÑWÚhÚhØtÖZãÑW×â=Ô ×8ÝNÛCÑ3ÓhÑW×8Ø0ä8ÚhÑW× ÌoÈ

Ò

O!W*Ó(MR&T1zpO1|ÕÔ½MY7M*O!WT!SmzYÖ XSmO!MR&T WZY [ (Y¬M*OI](M5×ÄSY7MP¨WT!SR

jÌoÉ

jÊ Ë

Ê Í

¦ÊÎ$Ï

h®DÏ

Ø ¦  _’c5Ù4‘–c0šD`1d‘• — k*˜c0“m 

LÊ Í/

A

LÊÎ$Ï /



 _’c=Ú?Û*–`!šD‘• — k*˜c0“m

®DÏ/

P6 Lt6 Cs6 Cs7

Ins6

Ins7

Inc6

Inc7

Ia6

Ü

Ib6

XSmO!MR&T-×ÄSY7MP¨WT!SRF] o







Biceps Actuator Triceps Actuator

7Ñ

>

Ý µ?³=Þ.ß&¶à má.â ãh³=Þ.ß&¶ä má.â å:³=Þ.ß&¶æ má9³jŸ*ß&¶á7²X# µ?³=Þ ° »Cà á â ã³=Þ ° »Cä á â å:³=Þ ° »Cæ á ³jŸ ° » á ²½# µ?³=çFà má.â ã³=çFä má.â å:³=çFæ má9³ è çG³=Þ.ß&¶$è má ²X# >   G> µéãéå

Ib7

Elbow Joint

o



R7

Ms6



Z

Μ7

R6

9Ð

%

n

Ia7

Μ6

q

Vt7

Lt7 P7



!

Ê Ë

Vt6



!Þ.ß&¶

Ms7

Excitatory Inhibitory

Ÿ °»

Þ ° » G

ۍ



¦s

 





!"#$#$^

Ÿ*ß&¶



*)

>

ÓmÓhÞ¦Ô ÛCÑ,ØÖZÓhÑWÜ8á ä=ØqÓhãÔ ÑWÑ^×ÖZÖÔ ÓhÔ ß3ÑW××õâÎÑ3ÖZÙ¦Ü8ÓhÑWÜ8ä8Ø6áuâ%ä8ã8ҍãØ Ø0ÚwÚhØtß3Õ0Úhß3ÛáuÕKä8ÕnáuÜß;ß3ÓhØt×8âÝWØtØ0Ö0àWéGØ0Ô Úh×=ð ê çâ=Ø0ÚnÖmØtÓ¸â·ÚhÔ ÑWÓdҍâ=Ñ3Ø0Ó°ãáØ0Ô ×× â8såÖfÑW×èí Pñ&ß{ãÑWÔ ×^Ó`á Ñ=Õ0ß;ÓhØtâwÑW×·ÓhÜ8Ø Å îJÛw×PäàWÖhØ0ÕKÚnáÖZØtØ ÖdNÔá Ø0×8×8Ý3Ø0ÓhÛÜÖdß;ÓhàWÔuÕ0ØtÖ\Õ?Óhß3ÑWáÚnÖ`Ñ;޸ޒÖ{Ü8Ø0Óh×6Ü8Ø6ßoÕ0Ónß3ß3áuÚhÕKÝWä8ØKáuÓ¦ß;ÓhãÔ ÑWÑ^×¹ÖZÔ ÓhÑ3Ô ÑWÙ°×qÓhÜ8Ô × Ø ÓhÜ8Øoò°ÚhÑWÜ8ҍØ%Ñ3Ӓß3á Þ¦ÝWÑWÑWÚhÚ Ô =ÖÓhZÜ8ãÛ ßWÕKØSÞ¦ÔuØÖ¸ÔßWÛCÖhÖZã8Ô ÝWá Ø0×8ÛCØtâ#Ø0×^å ÓhØtâ¶Ù.ÑWÚ¹ÓhÜ8ØîJ×=ê àWÛCØ0ØKÚnÓhÖZÜ8Ø Ñ=NÔâ#éG×8ÓhØ0Ü8ÛÔuÖoß;ÓhÔ Ôu×¹Õ0ÖBÑWÔuÚnÖBâ=ÒØ0ßWÚ{ÖZÓhØtÑIâwÕ0ÑWß3×·áuÕKÓhä8Ü8áuؒß;ÓhÝWØ·ÚnßWÓhâ=Ü8Ô ØØ0×^ÛCÓfÔ â=×8ØtÔ ÛwÖhÕKä8Ø0×^Û Ó ÓhÑ3ÛCÜ8Ù&Ô Ø6×8ÓhÜ8Ô ÓnÛwØ\ß3Úhä8â=ÝWÛÔuØKÖmÓ·Ónß3ÒPޒ×ð¹ÕKÚhÔuØ{ÓnÖmß Ó·Ù.PÔä8ã××8Ñ^Õ?ݹÖZÓhÔÔ ÓhÑWÖmÔÓh×èÑWØ0×ãҍå¹ÖwØKÓmÓhîbÞ¦ÜÓØ0ß;ß3Ø0Óq×ã8ß3ã8ÓhÚhÚhÜ8Ø6Ñ^Ø\ßWã8ÕnÕKÚhÜ8ä8ÑWØtÚhãÖ\ÚhÑWØ0ßÉÚZ×^ÓhӒÔá ÑWÑ=ß3×Õ0×ß3ß3â áá Óh ÑCØôÓhÜ8Õ0Øoß3×%×8Ø0ÕKÝ^Ñ=ß;â=ÓhÔÔ Ù.àWð…Ø{Ñ3ÓhÜ8Ù&ØôÓhÜ8ß3Øoá ÝWÝWÑWÚnÚhßWÔ â=ÓhÜ8Ô Ø0Û×^ÓtåäÖZÔ ×8ݹÓhÜ8ØIãÖZØ0äâ=Ñ3ê ÕKÑ=â=ØoÑ3ÙGçÝWä8ÚhØ =å µéãéå

!

ê

(Y¬M*OI](M5×ÄSY7MP¨WT!SRF] 



9





2

Óhá Ø0Ô ÛCÛèØWéGé;Ò8Ô ×wä=Ó\ÖZÔ ÛÛwß}ä8ðIáuß;ҍÓhÔ ØqÑW×oÕKÚhÓhÔ Ü8ÓhÔuÔuÖ&Õ0ß3â=á`ÑPâ=Øtä8ÖGÚh×8Ô Ñ3×8Ó&ÝÚhÓhØ0Ü8ã8ØCÚhØt×8ÖZØ0ÑW×^ÚhÛÓG߸ß3á`ã8Úhß3ÑWÚhÒ=Û ê ÓhÑWÖZÜ8Ô ãÑWØ{Ø0× Únâ=ß;ÖZÔ ÓhÚhð=ÔØtÑWÖmÕ?Óh×Ó Ø0å ÛPÔ¸×8Ø0ÓhØ0àWÜÛØ0ß;ÚZÓIß;ÓhÓhÜ8ÔuÕ0Õ0Ø0ß3Ö`á ×ÎØtÔÖh×ÖBß3Ömã8Þ¦Ónã8ß3ظáÚhÑ}Õ0Ô ×8ß3û=×Ý\Ô ÛÑWß}ß;×CàWÓhÑWØIÓhÔuÜ8â\ÓhØSÜ8ÓhÑ\ÚhØ ÑWÕ0ҍâ=ß3Ñ3ÔuáuÖmÓdÕKÓnä8ß3ßoáu×ß;àPÕKÓhÔ ØØê ҍÖmÓhØKÚnÓmß;Þ¦ÓhØ0Ø0ÝWØ0×ÉðCÔuÓhÖ°Ü8ØCàWØ0ޒÚhðqÚhÔuÖZÖmÔÓ\ÛCß3Ô ×áuß3âôÚ¦ÓhÓhÜ8ÑwØCÓhÜÓnß3ß;ÚhӒÝWÑWØK×8ÓNØNããÑ^Ø0ÖZÔÚZÓhÙ.ÔÑWÑWÚh×ÛCåCØtò°âqÜ8ÒPÔuð Ö ÜPãä8ß;ÓhÛܹß3Ô××¹Ö\ÑWޒÚnÜ8â=Ø0Ø0×õÚNÓhÔ ÑIÓ·ÔuÚhÖ\ØtßWÚhÕnØ Ü ^ä8ßÔ ÚhÓnØtß3â ÚhÝWÓhØKÑôÓoãÑWØ0Ò=ÚZùmÙ.ØtÑWÕ?ÚhÓtÛóå6ßIì¦Ó\ÛCá Ñ3ØtÓhßWÑWÖmÓÚ àÓn;â=ß3ß3ä8××^ÚhÕKÓnÔ ×8ØNß3Ý{ÝWҍØdÓhØKÜ8Ñ3ÓmؒަÙ=ÓhØ0á Ü8ØtØ0ß3Ø°×ÚhàP×8ÓhÔuÜ8Ô ÖZ×8ØoäÝNß3ÑWáWã8Ò=Ù.ÜùmØ0ßWØtØtÕ?ÖZâ=Ó¸ØWÒé3ß3ßWÜP×Õ ä8{Óâ6ÛhÓhÑ{ß3Ü8×ØoØtÖfÖmÜÓhҍÔß3ÛØ0×Ô ×8ß;â#ÓhÝ{å ØdÓnÓhß Ü8WØØ°’â=ßWÔuâPÖmêê < 









Ž T!S hY7M]0]-RzYT1O!zhWZY [ T1O!W*Ó(MR&T1zpO1| ŒzmzDžSY7‹

¸ÕKÑWØ0×Úhâ=ØôäÞ¦Õ?ÓhØôØtâÎÚhØ0ÑWã×%ÑWÚZÓqÓhÜ8ÓhØ Ü8ØÉÚhÑWÚhҍØtÑ3ÖZÓä8á ÛCÓnÖÑ=Ñ3â=ÙwØ0áuÖZÖ0ÑWå'ÛCò°ØÉÜ8ÖZØ¹Ô Ûwâ=ä8ðPáu×ß;Óhß3Ô ÛCÑW×ÔuÕÖ ÛCÔuÕ0ÖqÑ=â=Ô ×Ø0áëPÞ°Ô ßWÛwÖ¸ä8â=á ÔØ0× àWØØ0á ÑW0ã×PàPØtâÔ ÚhÑWä×8ÖZÛCÔ ×8Ø0ÝC×^ÓhÓtÜ8é’ØNÞ¦ÓhØÉÑPÑWÕná&Ü8ëPÑ^ÔÖZÛØÉýIß3×%ØtÕnÔÜ×^ß3Óh×=ØKêê ÝWß3ÚnÚhÛß;ÓhÔ â=ÑWðP×É×Ömß3ÓhÛCØ0ã ÔuÕ3Ñ3åBÙ ì¦0Ó`ÛçÖNÚnÖmÔ Ó`×ÉÞ¦ÑWØ°Únâ=ÓhØ0ØtÚ{ÖmÓhÓhØtÑèâwÕKÓhÜ8ÑWÛCØSß3ã8Ò8á ðIÔ á Ô Þ’ÓmðwÔ ÓhÑ3ÜÉٍÓhÓhÜ8Ü8ØØ ÓhÓh×8Ü8Ü8Ø0ÔuØoä8Ö&ÚnÖZÕ0ß3ØtßWásÕKÖZÑWÕKئÔ×Ún߸âqÕKä8×8ãÔÑWÓ°ß3ÔuÖZÚZÔ ØfÓ°×6Ù.Ñ3ÚhÑWÙGØ0ÚnÝWÑWÕKä8Ødä8áuÚ°Þ°ß;ÓhØKßWÔû=ÖG×8ãÝoß3Ø0ã8ÓhÚhã8Ü8Ô ÛCáØ{Ô ØtØ0Ø0âo×^á ҍÓnÑWÖ¦Ñ;×oÞÎÞ¦ÓhØ{Ü8ÖmÓhئÓhÔ ØtsޒÖm×8ÓhÚhØtØtÔuÖmâÖhÓtÖ0åGÓhé=Ü8îJÔ ××Ø ãÖZÔ Ø0ÝWÚZ×8Ù.ÑWØtâwÚhÛÓhÚnß3ß;×ùmÕKØtØwÕ?ÓhÑ3ÑWÙfÚhðWÓhÜ8éWÕnØÜÕKß3ÑW×8×^ÝWÓhÔ Úh×8ÑWÝ{á ÓhØ0Ü8ÚSØ’Ô ×ôã8ÚhÙ.ØtÑWÕKá ÔuÖZÑ;Ô Þ’ÑW×CÔ ×8Þ¦Ý6ظß3× ÖZÜ8ßWÑ;ÖmÞ ê ÓhØKÜû=ß;ãÓ’ÑW×8ÓhÜ8Ø0×^ØwÓhß3Ôuß3á ÝWá ÑWðWÚhå Ô ÓhÜ8Û'ÓhÔ ÛCØwÕKÑWÛCã8á ØKû=Ô ÓmðqÞ’Ô á Gâ=ØtÕKÚhØtßWÖZØ  ZÄ 

…È ãÞ’ò°ÑWÜ8Ô ÓhÚZØ,ÜÉÓnß3ÕKÓh×^ÑWÜ8Óô×^Ø·Óhâ=ÚhÚhä8ÑWÑWÚhҍá\Ô Ñ3×8Ñ3ÓÝ,ÙÖ{ÓhÓhß3Ü8Ü8ÚhعØôÛèùmØKå\ÑWû=ÔØtò°×^ÕKÓÜ8ä=ÔuÖÉÓhÖ{Ô ÑWÖmÔu×ÖSÓhÔ sÓhÑ3Úh×8Ùä8ØtØwÖhßÖÉÙ.ÑWÕKÔuÚ{Ø0ÖôÚZÔ Ón×àWß3Ø0â=Ô Úh×ÎäðÖmÓhÓnÚhÔßWÛ·ÔuÖ ß3êá ÚhÚhÑWÑWҍҍÑ3Ñ3ÓnÓnÖ0Ö0étå Ò8Sä=Ó&ÖZäÔuÖß3áãðÉß3ÚZÓhÔ ×ÔuÕKâ=ä8äáuÖmß3ÓhÚhÚhðSÔuß3Ô ÛCá`ÛãÑWß3ÚZ×8ÓnÔ ß3ã8×^ä8Óáuß;Ù.ÑWÓhÑWÚGÚnÜPÖoä8ÑWÛãß3Ø0×8ÚnÑWß;ÓhÔuâ Ø Ôßô×,ÚhßôØtÖmÓhã8ÚhÚhÔuÑ3Õ?ÓhÓhØtØtÕ?âõÓhØtßWâõÕ0ÕKØ0Øt×PÖhàPÖ0éBÔ ÚhÔÑWׅ×8ÛCÑWÚnØ0â=×^Ø0Ó·Ú\ޒÓhÑÉÜ8Ø0ÝWÚhäØ6ß3ÜPÚnß3ä8×^ÛÓhØ0ß3Ø6×ÖwßôÜÖhß}ß;àWÙ.ØØ ÑWâ=ãÔ qØ0ÚnÕKß;ä8Óhá Ô ÓdÑW×èÓhÑwÙ.ÑWÕKÑWÚ¸×^ÓhÓhÜ8ÚhØwÑWá=ÚhÓhÑWÜ8ҍØ`Ñ3ùmÓ{ÑWß3Ô ×^×Ó¦âÖmÙ.ÓhÑWÔ sÚ¸×8ÓhØtÜ8ÖhØwÖfÜPÙ.ÑWä8Ú¦Ûß3ß3××Ô å¸×â=îbÓ{äÖmÔuÖê ÓhÔ ×8ÚhÔuØ0ß3ÚZá&ÓhÔuÛßqß3Ù.ÑW×8ÚnÔ ã8ÕKØwä8áuÓhß;ÜÓhß;ÑWÓ\Ú{ßWß3×Õ?ÓnâIÖoØ0â=àWä8Ø0Úh×ôÔ ×8Ô Ý6Ù`ÓhÓhÜ8Ü8ÔuØCÖSÛCÔuÖ{Ñ;ãàWÑ^Ø0ÖhÛCÖZÔØ0Ò8×^á ÓoØoÕ0Óhß3Ü8×Ø ÒÛؒß3á×8ØKÑWÓhÔuÜâ¹ß3á=ÚhÙ.ÑWÑWҍÚ`Ñ3ß{ÓnÖ\ÜPä8ß3ÚhÛØß3ØK×Cû=ҍãØ0ØtÔÕ?×8ÓhÝNØtâ Ü8ÔÓhÓdÑôÒPÑWðoãÓhØ0Ü8Únؒß;ÓhÚhØ6ÑWҍß3Ñ3×Ótâõå ¸ÕKÑWä=á êê ÓháuÛß3Ü8ҍß3Ø0×ÑWÚhØKÚnÖÙ.ß;äÑWÓhÚhÖZØqØ·äޒß3Óhá Ü8Ô ÓhðoØÜÌÕ0Úhß3ÜPÑW×oä8ҍÛÑ3ÚhØtÓoß3â=×ÛwäÖ0ÕKäédØdÖmâ=Ó\ÑWä8ÚG×8ÚhÔÑ3Ô××8ÓoÕKÝ ÚhҍØtØqßIßWÖZâ8ÓnØBßWß3ÓhÖ×8Ü8¹ØÝWØGØ0KùmÚhû=ÑWÑWØtÔ ä×^ÕKÖÓBä=ÓhÖm¸ÔÓhÑWÔ ä=×êê é ×8ØKû8Øtß3ÖhÖGÛCޒã8Ü8á ØØ0×wÕ0ß;ÓhÓnÜ8ÕnØ0Ü8ð\Ô ×8ß3ÝèÚhØdßãÜ8Ø0ÚZØtÙ.ß}ÑWàPÚhðIÛCÔÑW×8Ò=Ý{ùmØtßSÕ?ÓNÕKØ0ÓhÚZÜÓnß3ß;ÔÓ\×oÔuÓnÖNßWÛCÖ såÑ;àPø Ô ×8ÑWÝÚ ÙUä8ßWã8ÖmãÓSØ0ÚhÚoØ ^ҍä8Ñ=Ô â=ÚhØtð ÖSß3ßqÚZÓhÖmÔuÓhÕKÔ ä8sáu×8ß;ØtÓhÔÖhÑWÖ¸×Ô Ö0×é#ÕKޒÚhØtÜ8ßWÔÖZá Ø\ØCÑ3ÛÙBß ÓhPÔÜ8Øw×8ÝIá Ñ;Þ¦ßØ0Õ0ÚSß3Úhß3Øt×Öhâ Ö ÓhÑèÖZÑWÛCØ0ÑW×8Ø\ÚhØ ^ä8Ô ÚhØtÖSß6á Ñ;ÞÀÖmÓhÔ s×8ØtÖhÖSÙ.ÑWÚSÓhÜ8ØCß3ÚhÛ Ö 

!



­ ©3› ´}³t‘h§W–m–m˜J‘ ‘°; ™› ©^µB‘n¤®^‘q¢    › ž £ ˜n³t¬ •0– › m®^¤m® ¢  › ¤o¯ £ ‘n¤o‘n©;Nm®^‘ `–m¤ ÚhÚhØtØ0ã8ßWÕnÚh%Ü8ØtÖZÔ Ü8×8Ø0Ø0×^ÝÚhÓnØ ÖÓhÜ8ß,ØCÓnÕKCß3ÑWÚhä8ÔuÝW֒ã8ØKá ÓhÓoØ Ü8ãØ\Ñ3Ñ^ÙCÛÖZÔ ßWÓhß;Õ?Ô û=ÑWÓhÔ ×äÛwß;é&ä8Óhß3ÑWÛ×Únâ¹ÖØ0ÚhÖZÕnÚhä8Ü8ÑWÒÑ^ڒÖZÖZØ0ØKß3Ón×Îá Ö Ñ;ޒަÔØtÓhâÜ»;í Ô m×ß ñ ÖZãØtìSÕKÔ çÖNÕNÔ ÓNá ÑWÔuÝWÖ{ÔuãÕSÑ^Ù.ÚhÖhÑWÖZÔ ÛÿÒ8á ØwÓhÜ8ÓhØ\ÑèÖZÖZØKØ0ӒØwÑ3ÓhÙfÜ8ß3ØCá ßWß3Õ?ÓhÚhäÛß;ÓhßWÑWÕ?Ú{Óhäá Ø0ß;×8ÓhÑWÝ3ÚnÓhÖ0ÜÉå ÔuÖ ÑWÝWâ=×8ØKØtÓ¦ÕKá ðÚhãØtÔÑ^ßWÙ`ÖZÖZÔÔØtÓhÓnâ,ÔÖSÑW×â=Ñ3ØtÙoéPÕKÔ ßõÙGÚhØt×8ßWà;Ñ3ÖZß3Ó¦Ô á ×8ä8Ô ÝÓnØ Ö°ß3ß3á ×^Ñ;ÓnÖZÞ¸ß3ãÝWÖ°ØtÑWÕKÓh×8ÔÑ6çÔuÖmØtß3Ódâã8ßWã8Õ?ÒPÚhÓhðÌÑ^äßWß;ØÕnÓh^Ü6ÑWäÚ¦Óhß;Ü8ÔuÓhÖ¦Ø\Ô ÑWÕKÓn× ÑWß3×=ÚZêê ÖZÔuâ=Ø0ÚhØtâß;ӒÓhÜ8Øo×8ØKûPÓ¸ÖmÓhØ0ãå í Wñ ãÛwØ0ä×ÖhìSâ=ÕKÔÖqá ×8Ø`Ý¹Ô á ÓØ0×8Ù.ÔuÚhÝ3ÖÑWÓhÛãÜoÑ^à;ÓhÖhß3Ü8ÖZÚhÔ ØÒ8Ôuß;á ÓmÓhØIÞ¦Ô ÑWÓhÑõ×oÑÌâ=ÕKÖZÑWØtØ0×ÕKØèÚhÖmØtÓnÙ.ßWß3ÚhÖZÑW×^ØtÛÓ
Ö#ßWØ Õ06^ÕKäÑWß3Únß;×â=ÓhâÔÔ ÑW×8×ݦÓh¹Ñ’ÓhÓhâ=Ü8Ü8ØKØØê Óhâ=Ô ØtÑWÕK×Iì¦ÚhØtíÓ¸ßWÖZØtÔ ßW×8 Õn Ý{Ü Ñ3ÕK\Ùð=ÓhñBÕKÜ8áß3ظØ{×â=Óhâ\Ü8ÔuÖmÓhØoÓnÜ8ß3÷SØ°×ÔÓnÕKÚhß3Ø°ØtÚhÕ?ҍÝWÓ ØKØKÓfNÔÓmÞ¦ã×8Ø0Ñ^Ø0Ø0ÖZ×·ÛÔ ÓhÓhÔß;ÑWÜ8Óh×èØ°ÔuÕNޒíUò&ÖZÚhÜ8ß3ÔuÑWÖmÚhÓ`ä8ÝWáuØKãâ6Ó Ñ^¦ÒÖZñ?Ô Ø ê å Õ0ß3áuÕKä8áuß;ÓhØtâÉß3×âôÓhÜ8ÔuÖNÚhØ ^ä8Ô ÚhØtÖ{ßèÕKØ0ÚZÓnß3Ô × ß3ÛCÑWä8×^ÓNÑ3Ù q



ۑ

hìí9Ë}à

hç
îFï ·

Gð



9³j´ñ0ò ó$ômõUöU÷ø@þ&ùIÿ ñ0ú.õ¹û ü¾ù0ý ð­²y³ á 

‚· ± ¤



7

X2

¾2

X2

á



.zSYT Ž T!S hY7M]0] HM*‹V mWT!SmzY

nx

)





)

?

Ø








‡















)

uÔîJß3֒×qÚZÓhÚhÓhÔuØ0ÕKÜ8ÝWä8Ø{ä8áuß;áuÚhß;ØÓhÓhÔÑWØtØK×âqûÖ0ÒPå&ÛCðqò°Ñ=ÓhÜ8â=Ü8Ø°ä8Øoáß3ØtÛwÚZÖdÓhäÔuÓhÕKÖhÜ8ä8ÕKØNáuá ß;ØoÖmÓhÓhÕKÔ Ô ÑWÑ=s× ÕK×8ÑWØtÖG×^ÖhÖmÓhÖdÓhÚnÔÔußWsÖ¦Õ?×8ÚhÓhØtØ0Ô ÑWÖhÝW×Ö0ä8é3åáuÔß;×\ÓhØtÓhâCä8ÚhÒP×ð é ÓhîJ×ÉÜ8Ø ÑWÚnâ=NØ0Ú¸ÖZÔ ÝWÓhÑ×ß3â=áuØ0Ö\ÛCÓhÜÑWß;×ÓCÖmÓhØKÚnû8ß;ÓhÕKØwÔ ÓhØ6ÖZäÓhÕnÜ8Ü Ø ßqÕ0ß3 6ãß3Ô ×^Ò8ÓhÔ Ø0á ÔÚhÓm×8ðèØ0ä8Ô ×ôÚhÑWÓh×Ü8Ö0Ø å ÚhØ0Øá ҍÑ;ØKÞÀû…ÛCßWÕ?Ñ=Óhâ=ää8ß;Óhá ØIÑWÚnîw֒ÔÓh×Ñ6ÕKÚhÓhØtÜ8ßWØ·ÖZØtÛâ¹ß;û=ÓhÜ8Ô ÛwØ ä8ÛoÖZà;Ô ß3ÝWá ×ä8ß3ØwáuÖ\ãÑ^Ù.ÑWÖhÚCÖZÔ Ò8ÓhÜ8á ØWØ é ÓhWÜ8å Ø `ÔuÕ?ÓhÕKä8ÑWÚhÛCØ·ÛöWß6ß3×ÖZâ#Ü8åÑ;Þ¸Ö¸ÓhÜ8ØwÙ.ÑWÚnÕKØtÖSÔ ×ÕKÚhØtßWÖZÔ ×8Ýâ=ä8ØwÓhÑ *)

%

¤¯



%



4Ê$¸

¤¯

 ¤

› ³t§W–m‘;™ ^• £ •?” › ©^³ ¢ ˜bJ– ¢0› ³t®;`J– ¢?Á ‘ ž m•0–J“ ×8ä8Ñ3ã8Ó·ãØ0ÕnÚ¸Üß3ß3×8ÚhÛ ÝWØqÚhÕKÑ3ÑWÓn×ß;ÓhÖZÔÔuÑWâ=× Ø0Úní.ß3ÚhÒ8Ø0ááuðWß;åÓhÔ àWò°ØSÜ8ÓhØ0ÑÚhØß3×èÔuÖ\ß;Ô û=×ÔuÖmÖ°ÓhØtޒßWÜ8âõÔuÕnßèÜèÒ8â=Ô Ô Ý ê ÚhÑIØtÕ?Óhß6Ô ÑWÒ8×,Ô ÝèÔuÖCà;ß3Ø Úh^Ôuß;äÓhß3Ô á°ÑW×ÉÓhѹÑ3ÙdÓhÜ8ÓhØèÜ8ØçÚnÖZÖmä8Óã8Úná ÔßW× ÖZ,âã8Ô ×=ß;Ô ÚhÓhØtäÕ?ÖNÓhÔ ß3ÑW×׍â ñ?é°ÖZâ=ä8ä8Ò=Øê h Ó ÖhÕ0ß3ã8îJ×Iä8áuÓhß3Ü8ÚhÔuØwÖ°ÖZßWØtÕ?ÕKÓhÑWä×ß;âIÓhÑWÖZÚnÔ Ö¦Ûwá ä8Ø0áu×8ß;Ý3ÓhÓhÔ ÑWÜׅÖ0å í ^ñ’Þ¦Ø\ÝWÔ àWØ\ßWÖ¸ÚhØKÙ.Ø0ÚZê ß8å Òå ¢ ¯^›£ ³tœ=¯ §W•?£ ›–m” ž?‘¢ ¢ 3› ©^•t™ ³t©Ì§ ¢£•0¢ o± –{š&¢ ¯=› •tž — ˜‘n¢›¯^ ©^˜› •t³t©ô‘h¢ –m©P•t—W— §^§W˜w–µ› –©^±u•0› ³·ž – ‘nž m¯^‘®^˜o‘ m±u•I›•0© – mžž ®^–m‘n‘‘q˜w¢ ˜®—W› ¢§W©^©P–³q›—8©^•0¬ ³6±Bmm4®^®^œ ‘‘ Ø0ã8×á ØÕKØ{ÓhÑÉßoÛCß}àWÑWÑWÚhÔuØSâ ÕKß3ÑW×õÛCÑWã8Òá ØKÖmûCÓnßWÓhÕKÚná ß;ØùmØtÔ ×¹Õ?ÓhÑWÓhÜ8ÚhðØqí.Þ¦äÑWÖZØKÚ =ÖÙ.ä8ZáãÙ.ßWÑWÕKÚ¦Ø}ñ?ØKé&û8ß3ß3áuÛ·ÖZÑ ê Ôޒ×ÚhÔuÓhÖmÜ8ÓtÔuå Ö¸Õ0ßWÖZØNÓhÜ8ØNÓhÚnß;ùmØtÕ?ÓhÑWÚhðÔu֒ަØ0á #Ù.ÑWá Ñ;Þ¦Øtâ6ÒPðÓhÜ8Ø Á • › ©; ˜d˜b › ¿ ©^‘n˜J˜n¬ Ôùm×ÑWÔÕK×^Úhò°Ó6ØtßWÜ8ÛCÖZØ{ØCÑ;Ù.ÑWàWß;ÚnØ0ÓNÕKÛCÓhØtÜ8Ø0Ö¦×^ØqÔ Ót×qÖhå ß3ÓhÜ8ÛC ØNØ·ØôÒ8ÓhÔuÔÕ0ÕKÛCß3Ø0×ãØW֒éÑWÔß3Ò×¹×ÖZâØ0ÑWÚhÚnÓhàWâ=ÚhØIØ0ÔuÕKÚ{ß3Ø0ÓhãáuÖZÑIÖ’Ñ ß}ßWÓhàWÕ?ÜÓhÑWß;äÔuâIÓqß;ÓhÓhÓhÑWÜ8Ü8ÚnØØÖ ÓhÓhÚhÜ8ÔuØ\ÕKØ0Ô ãÛCÖwãÔÑW×ÚZÕKÓnÚhß3Øt×^ßWӒÖZØtÓhÖoÜ8Ô Ô×8ÓnÝqÖ\Ù.ÔuÑW֒ÚnÓhÕKÜØqß;Ó¸ÛCÓhÑWÜ8ÚhØNØÓhÓhÑ3ÜÓnß3ß3×õáGÛCÓhÜ8ÑWØ6ÛCÒ8Ø0Ôu×^ÕKÓhØ0ä8ãÛ Ö ØKÑWû=Únâ=Ø0ÚnØ0ÕKÚ\ÔuÖZÓhØtÑ â…ÝWÑWäׅß3ÚnÓhß3Ü8×^ØèÓhØ0Ø0Øá ÒÔ ÓnÑ;Ö·ÞÀãùmÑ^ÑWÖZÔ Ô×^ÓhÓÔ ÑWÔu× Ö·íØ ø ^ÔäÝWß3ä8á°ÚhØÓhÑ ö3ҍ0Ø0ñ?ÚhåõÑ ìSÔ × Ö ÔÕnÓ°ÜÔuß3Ö¦×8ãÝWÑ^Ø`ÖhޒÖZÔÜ8Ò8Ø0á ×\ظÓhÔ ÓnÑwÖG×8ÖmÓhÑ3Ô ÓhsØW×8é^ØtÓhÖhÜ8ÖGØ{ÔuÖGØ0áÔ Ò×Ñ;ÕKÞ%ÚhØtßWãÖZÑ^ØtÖZâ#Ô Óhå Ô ÑW ×ئâ=Õ0ÑPß3Øt×\Ödß3×8áuÑ3ÖZÑÓ ÑWÕKÚhÒØtÖZßWØ0ÖZÚhÔ àW×8Ø\Ý #ßqÙ.ÕKÑWÑWÚfá ußNß;ÓhÕKØ0Ø0ÚnÚZß3Ónß3áGÔ Ø×·sãØtØ0Õ?ÓNÚhÔ Ñ=â=â\ä8Ø\ÓhÜ8ÓhØ0ÑÚhؒÓhÜ8ß3Ø·ÚhØ°ÖmÓhÖZÔÑWsÛC×8ØtئÖhá ÖSÔ ÓZÔÓh×=á Ø ê › ³t§W–m‘ 3™ ^• £ •?” › ©^³ ¢{ž •t¤o¯ £ ‘h¾\J– ¢?Á ‘ ž m•0–J“ Ñ^ã8ÖhÜ8ÕKØ0Ô ×8á uÑWß;ÛCÓhÔ ÑWØ0××ÖNß·ÔÔu׹֒ã8ÓhÜ8ÚhØtØqÖZØ0Ø0×^á ҍӸÑ;ß3Þ áuÖZÑCùmÑWÔ Ô ×è×^ÓtÜPåèä8ÛëPä8ß3Úh×ã8Ö0Úhå ÔuÖZ%Ô ×8ÝWÜ8áØ0ðô×èÓhÓhÜ8Ü8ÔuØÖ ÛwޒÔäá ÖhÕKÑ=á Õ0ØtÕKÖwä8ß3ڒÚhÔØq×àWÓhØ0Ü8ÚhØ\ð ß3Ü8ÚhÔÛèÝWÜ8å á ð¹ÕKÑ3êJÕKÑW×^ÓhÚnßWÕ?ÓhØtâ#éBßèÓhÚhØ0ÛCÑWÚ Ónß;ÓhÔ ø ÑW×Ô ×ß3ß3áá ÓhðSÔ ÛCçØoÝWä8ÕKÚhÑWØ ÛC¸ã8ÖZá Ü8ØKû=Ñ;Þ¸Ô Ómð֍ÓhÚhÜ8Ø0Ø`áuß;ÓhÓhÚhÔ Ø0àW×ظâ{ÓhÑwÙ.ÑWÓhÚ#Ü8ÓhØNÜ8Ødã8ÚhÕKØtÑWÕKÛCÔuÖZã8Ô ÑWä=× ê ÓhÓhÔ ×ÉÑÉÜ8ØSÚhÖZØtÕnØ0ßWÜ8ØCÕnÑ^Ü8ÓhÖZÜ8ÔØ°×8ØÑ3ÝqٍÓhÚhÓhÓhØ0Ü8Ü8×Øwظâ¹ÓnÚhß3ÑWÔuÖ\ÚhҍÝWÑ3ØKØKÓ`û=Ó{ãã8ãÑWÚhÑ^Øt×8ÖZÕKØ0ÔÔu×^ÓhÖZÔÔÓhÑWÑWÔuß3××·ávåwéGÔuÖ`ìSÓhÜ8ßoÖ{ÔuÕKÖ\Ô ÚhÓNÛCÔ ÓhÔuÔuÖ{ØtÕ0ß3ß3ã×á=Ñ^ÖoÙUÖhßWÖZÓhÕ?Ô ÜÓhÒ8ÑWß;á ØÓÚ  Ç îJß×6ÖmÓhÓhÜ8Únß3ØNÔ ÝWçÜ^ÚnӒÖmӒÓhÚnÖZß;Ô ÛwùmØtä8Õ?áuÓhß;ÑWÓhÚhÔ ðÑW×¹Ù.ÚhíÑWø Û Ô ÝWÓhä8Ü8ÚhØ\Ø ã3Ñ^ñfÖZÓhÔ Ü8ÓhÔØ\ÑW×õß3ÚhÛ'í 8å ^Ù.ÑWö8á é ê Ñ;Þ¸PÖñ Ù.ÑWÚ°åÓhÜ8Ø\ÕKÑW×^ÓhÚhÑWá#ÖZð=ÖmÓhØ0Ûèå Óhã8Ñ·ÚhØtÓhÖhÜ8ÖZØNØtâCãÚhÑ^Ø0ÖZáuÔ ß;ÓhÔÓhÑWÔ àW×¹Ø0áí ð\8å Óh^Ñ\ö8éÓh^Ü8ñ?ØSé=ß3ÚhÑWá sҍÓhÑ3Ü8ÓdØ Þ¦^ÑWäÚ ß3=Ö×^ZÓhãÔ ßWÓhÔÕKØtØW֒åGß3îJ×ÚhØ{ÓhØKÜ8ûPÔuÖê ÚhÕ0;ØKßWÛCÙ.ÖZØ0ÛèØÚhØ0åÞ¦×ØÕK ØNÔ ÛCÓhعÚnãß;Õ0Ñ^ùmß3ØtÖZ× Õ?ØIÓhÑWÔßÉ×ÚhðqÕKÛÚhÑ3Øtß;ßWÙ`û=ÖZö3Ô ØôÛwÛCä8ÓhÛèÜ8ÛØ éÓhâ=ã8Ü8Ø0ÚhØwàPØtÕKÔuß}ß;ÔuàWÖZÓhØ0Ô Ô ÑWÑWÚn×ß3ׅÝWé¸Ø{Ù.Ò8ÚhÑWØ0ä=ÚhÛÓèÚhÑWÓhڒÓhÜ8Ü8ÔuÔuØÖÖ  Ï ÓhÞ’Ô ÛCÔ á PîJØo×·ß3ÚháuÖZçØ Ñ’^ÝWä8ä8Ô ×ÔÚhÚhÕKØ Ø{ÚhSØtÓhßWÑß3ÖZÚhØfÕ0Ø°ß3ØKÖZû=áuÕKÜ8ãä8Ñ;ÑWáuÞ¦ß;×8ØtÓhØ0Ø{â·×^ÓhÓhß3ÔuÜ8áuß3ÖZØNá ÑSð¸ÓhÓhÚnÓhÜ8ß;Ü8ؒùmئØt×8Õ?ÕKÑWÓhÑWÑWÚhÛCÛÚhðWã8ß3å ä=á Ô Ón0ß;ØtÓhâwÔ ÑWà;×ß3ß3á êá ÓhîJ×ÎÜ8Ø`ÓhÛÜ8Ôuß3ÖÔ ×NãÙ.ß3Øtãß;Ø0ÓhÚèä8ÚhÞ¦ØtÖØ Ñ3â=Ù8Øtß3Öh×\ÕKÚhß3Ô ×^ҍÓhØÉÜ8ÚhÓhÑWÜ8ãØ¹ÑWÛCß3ÚnÑWÕnÚhÜ8ã8Ô ÓhÜ8ØtÔuÕ?ÕBÓhß3ä8ÚZÚhÓhØ Ô çß3ÕK×Ôuß3â á ä8×8ØtÑ3ÖSÓhØwÙ.ÑWÓhÚSÜ8ØCÓhÜ8Ò8ØCÔuÕKßWØ0Õ?ãÓhÖNäß;ß3Óh×ÑWâIÚnÖ¸ÓhÚhá Ø0ÔuÕK×8Ø0Ý3ãÓhÖNÜÖ0ßWéÕ?ÓhßWäÖSß;Ô ÓhÓNÑWÔuÚnÖ{ÖSãá Ø0Ñ^×8ÖhÝ3ÖZÔÓhÒ8Üá ÖNØ\â=ÓhÑÑ ß3¸Úhä8Û ÛÔß3×^×8ÓhÑWØ0Ôu×â,â=ØtВâ ÑWҍÙ.ÑWÑ3Ú\ÓhÔuß3Õ0ã8Ö0åÌã8á ÔuîJÕ0×ß;ÓhãÔ ÑWß3×ÚZÓhÖNÔuÕKÔ ×¹ä8áuß3ÓhÜ8Ú·ØCÞ¦çØIØ0áuß3â ×ß3Ñ3á Ù¦ð 0ÓhÜ8ØtâØ 90

q

1.4

80

q

1.2

70

1

Elbow Angular Position [rad]

Force [N]

60 50 40 30

0.8

0.6



0.4

20 10

0

0.2

Triceps Biceps

0

5

10 Time [s]

15

20

0

0

2

4

6

8

10 Time [s]

12

 ‚

q

14

16

18

20

B

 

Ñ

X



I



‡



LA

*





q




nx¾J

q

p'

O!W*Ó(MR&T1zpO1| ŒzmzDžSY7‹ h/

# >

2

!

'

:

# >  >



LzY RFV ]0SmzY WZY [ \ V9T!V7O!M [7MF¬Mmzp§oP¨MYT!]

†



/

A



0A

Sß3×8×ß3ß;×Ù.â¹ÑWÚnýôâ#é ß3{Úhҍå éGÑ3Ótß3é ×Bâ då ê \Ü8Ô åd×8Ýí `Ô ×8Wñ?Ý åqdò°Ü8Ü8ÑWØqäéß3×^ÓhåÜ8ýõÚhÑ3å Ù.ÑW$ÚhÛ å é Ò8ÖZã8Ô ÑWÔ ×ÚhÑWß3ҍá¦Ñ3ÕKÓhÔ ÚnÔuÕÕKä8ß3Ô ÓnÚhÛÖ0hå Igì"ÖZ!#ð=' Öm