Curso Automação Industrial Aula 4 – Sensores e Programação de Robôs

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Curso Automação Industrial Aula 4 – Sensores e Programação de Robôs Prof. Giuliano Gozzi Disciplina: CNC - Robótica

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Cronograma Introdução a Robótica Estrutura e Características Gerais dos Robôs Robôs e seus Periféricos Sensores e Programação de Robôs Aplicações de Robôs (seminário em grupo) Laboratório Introdução ao Comando numérico (CN) Prova (P1) Características Gerais de CNC CAD/CAM e Funções de Programação Funções de Programação (continuação) Programação de CNC Laboratório Célula de Manufatura Prova (P2)

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Aula 4 – Sensores e Programação de Robôs Sensores Programação

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Classificação dos Sensores Sensores internos: Utilizados para controlar movimento ou força aplicada pelo robô; Tipos: Sensores de posição e velocidade das articulações; Sensores de força e torque.

Sensores externos: Utilizados para controlar a interação do robô com o ambiente; Tipos: Visão computacional; Sensor de proximidade.

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Sensores Internos Detectam posição e velocidade do robô ou a força exercida pela ferramenta. Posição: detectam a posição das juntas do manipulador. Potenciômetros: tensão proporcional ao ângulo da junta. Resolvers: tensão proporcional ao ângulo da junta. Encoders: ângulo da junta codificado digitalmente. Incrementais: contam pulsos correspondentes a incrementos angulares. Absolutos: fornecem diretamente o código binário correspondente ao ângulo.

Velocidade: detectam a velocidade das juntas do manipulador. Tacômetros: tensão proporcional à velocidade da junta. Torque e Força: detectam o torque e a força aplicados pela garra. Células de carga: tensão proporcional ao esforço na sua superfície.

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Sensores - Encoders Encoders Podem medir: Posição linear; Posição angular (rotativo);

Podem ser: incremental ou absoluto;

Características: baratos; simples; confiáveis; fácil de usar; alta resolução.

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Sensores – Encoder Incremental Rotativo Exigem a zeragem do sistema antes da utilização.

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Sensores – Encoder Incremental Rotativo Configuração com sensor de referência; Configuração com orifício de referência de disco.

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Sensores – Encoder Incremental Rotativo Esquema do circuito

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Sensores – Encoder Incremental Rotativo Esquema físico

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Sensores – Encoder Absoluto Rotativo Não precisa “zerar” o sistema

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Sensores – Encoder Absoluto Rotativo Exemplo de funcionamento encoder de 4 bits

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Sensores – Encoder Absoluto Rotativo Resolução:

Podem utilizar “gray code” no lugar do código binário.

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Sensores – Encoders Rotativos Exemplos de discos de encoders: