FOTOGRAMETRÍA DIGITAL TERRESTRE VERSUS ESCÁNER LÁSER: METODOLOGÍA Y ANÁLISIS MÉTRICO

FOTOGRAMETRÍA DIGITAL TERRESTRE VERSUS ESCÁNER LÁSER: METODOLOGÍA Y ANÁLISIS MÉTRICO Silvana Salazar 1, Berenice Eliana Rueda Suspichiatti 1, Gonzalo Sanchez Rossi 1, Salvatore Barba 2 1

UNC, Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales, Córdoba, Argentina 2 UNISA, Dipartimento di Ingegneria Civile, Salerno, Italia 1 [email protected], 2 [email protected],

RESUMEN El presente trabajo tiene como objetivo realizar un análisis comparativo de los procedimientos, precisiones y resultados obtenidos al aplicar dos técnicas diferentes de levantamiento tridimensional para la documentación del patrimonio. Con el fin de alcanzar el objetivo propuesto se comparan dos modelos tridimensionales, uno obtenido a partir de la aplicación de las técnicas de fotogrametría digital y el otro levantado con escáner láser. En la primera etapa del trabajo, se detalla cada técnica de levantamiento, el instrumental utilizado y los procedimientos llevados a cabo para obtener el modelo 3D de la fachada oeste del Museo Superior de Bellas Artes Evita - Palacio Ferreyra, uno de los museos de bellas artes más importantes de la Argentina. Para realizar el análisis métrico de las precisiones conseguidas con cada técnica de medición, se empleó una estación total con distanciómetro láser con la que se levantaron puntos fácilmente identificables en el edificio, especificando coordenadas precisas para estos puntos. A partir de estas coordenadas se identificaron las mismas en cada una de las nubes de puntos obtenidas con fotogrametría digital y con escáner láser, comparando las distancias entre los vectores y las diferencias en las coordenadas a fin de analizar la precisión en cada técnica de levantamiento. Además, con la utilización de diferentes software de diseño se procesó cada nube de puntos, se obtuvieron diversos modelos y a partir de ello se generó una malla poligonal para cada técnica, las cuales se superpusieron analizando la desviación espacial. Si bien la importancia de este trabajo radica en el análisis e investigación científicotécnica con el que se ha estudiado cada método de levantamiento para la documentación del patrimonio, es de destacar que esta metodología puede ser de aplicación en las estrategias de recuperación, conservación, restauración y promoción del territorio, como así también la búsqueda de alternativas económicas para llevar a cabo dichas tareas. PALABRAS CLAVES: Levantamiento arquitectónico; Modelo tridimensional; Análisis espacial de errores. 1

1. INTRODUCCIÓN El registro gráfico del patrimonio puede abordarse de manera más expeditiva mediante croquis o fotografías en combinación de mediciones con cinta métrica o distanciómetro láser, o de manera rigurosa mediante técnicas topográficas y fotogramétricas. Si nos centramos en la componente métrico-topográfica como base y soporte científico de los estudios analíticos anteriores, presentes o posteriores al proceso de conservación y/o restauración, comprobaremos que en la actualidad predominan los procesos fotogramétricos digitales realizados a partir de imágenes fotográficas y los levantamientos mediante escáner láser. Ello no implica que sólo y exclusivamente se deban realizar documentaciones mediante estas alternativas indirectas, sino que lo normal es que se combinen con procesos de medición directa, estación total o sistemas de posicionamiento global por satélite (GNSS). La decisión final dependerá de la complejidad y del tamaño del objeto, monumento o sitio y de otros aspectos como los requerimientos de coste, el plazo de entrega y el tipo de producto final. Además es importante considerar, por ejemplo: la accesibilidad, la complejidad de los detalles a registrar, el peligro de deterioro gradual debido a factores múltiples, y el estado de conservación en el momento en que se efectúa el levantamiento. La documentación del patrimonio a partir de imágenes fotográficas se remonta a los orígenes de la fotografía a mediados del siglo XVIII, y luego de la Segunda Guerra Mundial se desarrollaron la fotogrametría analógica, analítica y digital en sus múltiples versiones: fotogrametría de objeto cercano, fotogrametría terrestre y fotogrametría aérea. Si bien las técnicas clásicas de fotogrametría limitaban el uso masivo debido al alto costo de cámaras métricas calibradas, con la revolución digital y el desarrollo de nuevos software hoy la fotogrametría digital puede preferirse en relación al costo frente a levantamiento con escáner láser los cuales realizan la captura automatizada de grandes nubes de puntos, permitiendo su adquisición de manera sistemática, a altas frecuencias (hasta un millón de puntos por segundo), en tiempo casi real y junto con valores de intensidad o color asociados. 2. OBJETIVOS El propósito de la investigación es realizar un análisis comparativo de los procedimientos, precisiones y resultados obtenidos al emplear dos técnicas diferentes de levantamiento tridimensional aplicado a la documentación y representación gráfica del patrimonio (siendo el objeto de estudio el Museo Superior de Bellas Artes Evita Palacio Ferreyra de la Ciudad de Córdoba, Argentina). La finalidad de este trabajo es experimentar si las precisiones obtenidas a partir de estas nuevas técnicas de levantamiento fotogramétricas con cámaras digitales pueden equipararse con las obtenidas con la técnica de levantamiento a partir de escáner laser, para lo que se realizan análisis estadísticos, gráficos y espaciales de los datos y resultados obtenidos. 2

Figura 1: Ubicación del Palacio Ferreyra en su entorno en la Ciudad de Córdoba.

3. METODOLOGÍA La metodología propuesta para dar respuesta a los objetivos planteados de comparación de dos técnicas de levantamiento tridimensional aplicables a la representación gráfica del patrimonio, como lo son la fotogrametría digital y el escáner laser, responde a una serie de etapas y/o procedimientos a seguir, que se exponen a continuación. Primera etapa: estudio de antecedentes de registros gráficos y levantamientos métricos. Consiste en la búsqueda y recopilación de datos gráficos preexistentes, analógicos y digitales, como así también de antiguos levantamientos del patrimonio en estudio. En esta primera fase se realizó una compilación de información gráfica preexistente; esta información permitió planificar los levantamientos a realizar y poder efectuar comparaciones con los datos obtenidos a través de las técnicas de levantamiento digital desarrolladas. Segunda etapa: levantamiento digital tridimensional (fotogrametría digital y escáner laser). Comprende la realización de un exhaustivo levantamiento con fotogrametría digital y con escáner laser, de manera normalizada y siguiendo procedimientos y reglas pre establecidas. Estos levantamientos se complementan con las tomas de coordenadas espaciales empleando una estación total láser, el cual se ejecuta con el fin de obtener mayor precisión en la reconstrucción 3

tridimensional de la obra objeto de estudio y para identificar puntos coordenados que ayudarán a efectuar las comparaciones posteriores. Para el levantamiento fotogramétrico se utilizó una cámara digital réflex NIKON D100 de 6,1Mpx, con una lente de 28mm; además, dicha cámara estaba montada sobre una barra estabilizadora de Menci solidaria a un trípode. En tanto que, para efectuar el levantamiento con escáner laser se dispuso de un escáner laser Leica HDS 3000 de tiempo de vuelo, con: cámara fotográfica integrada, un campo de visual máximo de 360° x 270° y alcance bueno y eficaz entre 1m y 100m del objeto a escanear. Tercera etapa: procesamiento de datos y obtención de modelos tridimensionales. Se utilizan dos software para la reconstrucción y análisis de los modelos tridimensionales: - PhotoScan Professional Edition de Agisoft LLC, destinado al procesamiento de las imágenes adquiridas con cualquier tipo de cámara digital ya sea métrica o no métrica, dando una solución fotogramétrica a la generación automática de modelos poligonales texturizados georreferenciados, ortomosaicos, y modelos digitales del terreno y de superficie. Este software permite procesar de manera rápida, simple e intuitiva, proveyendo resultados ‘sumamente’ precisos. Entre sus usos destaca la aplicación en la preservación del patrimonio cultural y arquitectónico, ya que PhotoScan es una herramienta de calidad para resolver las tareas de modelado arquitectónico, permitiendo obtener fotos orto-rectificadas de fachadas o reconstrucciones de edificios enteros. Los modelos tridimensionales de monumentos parcialmente en ruinas y de objetos generados con PhotoScan presentan una base fiable para los trabajos de restauración gracias a su precisión en los resultados de la reconstrucción. - Geomagic Studio, es un software destinado al diseño, tratamiento y análisis de nubes de puntos y modelos tridimensionales, que proporciona funciones de edición de nubes de puntos, edición de mallas, creación de superficies y análisis de modelos, bastante potentes y sobre todo fácil de usar incorporando muchas herramientas automatizadas, que permiten producir modelos de alta calidad. Se aplica en ingeniería inversa, diseños de productos, creación rápida de prototipos, exportación de resultados y análisis. Además, Geomagic Studio es compatible con una amplia gama de digitalizadores, cámaras y escáneres laser 3D, y ha sido optimizado para un procesamiento de datos rápido, con la capacidad de gestionar nubes de puntos muy densas de forma eficaz. Cuarta etapa: comparación entre las técnicas de levantamiento empleadas, mediante nubes de puntos. Se comparan las precisiones obtenidas para cada técnica de medición, para ello se empleó una Estación Total Sokkia SET650RX, la cual trae incorporado un distanciómetro láser que permite medir distancias sin la utilización de prisma ni tarjeta reflectante para puntos que están ubicados a una distancia máxima de 400 m. Dicho instrumental tiene una precisión angular de 6” y si se utiliza el método de 4

medición precisa, la precisión en la distancia es de ± (3 + 2 ppm x D) mm. Con dicho instrumental se ejecutó un levantamiento planialtimétrico tomando puntos fácilmente identificables en el edificio y definiendo coordenadas “exactas” para estos puntos. A partir de éstos, se identificaron los mismos puntos en cada una de las nubes obtenidas con fotogrametría digital y con escáner láser, comparando las distancias entre los vectores medidos en las respectivas nubes de puntos con las distancias de los vectores medidos con estación total. Los vectores medidos con estación total fueron tomados como medida patrón de comparación, con el fin de comparar las precisiones logradas mediante cada técnica de levantamiento tridimensional. Quinta etapa: comparación entre las técnicas de levantamiento empleadas, mediante modelos de mallas. Se compara la correlación espacial entre los productos obtenidos en base a las técnicas de levantamiento tridimensional empleando fotogrametría digital terrestre y escaneo laser terrestre en forma de modelos de mallas o de superficie, confeccionados en base a los modelos de nubes de puntos correspondientes a cada técnica. De esta manera se intenta presentar una metodología sistematizada que permita y facilite el análisis y procesamiento de los datos obtenidos. 4. DESARROLLO: LEVANTAMIENTO DIGITAL TRIDIMENSIONAL Las técnicas de levantamiento digital empleadas, tanto la fotogrametría digital como así también el escaneo láser, permiten una rápida adquisición de datos, con altísimos niveles de precisión. Además, ofrecen la posibilidad de ajustar estas precisiones a través de la configuración de los parámetros de calibración de los instrumentos, como así también del software utilizados para el tratamiento de los datos. Estos procedimientos contemporáneos han reducido las dimensiones y los tiempos de trabajo en medidas significantes, contribuyendo a una disminución significativa en la cantidad de personal necesario para realizar estos levantamientos en comparación con la aplicación de técnicas tradicionales. Los diferentes métodos de levantamiento que se explican a continuación, fueron aplicados en la fachada Oeste del Palacio Ferreyra. Fotogrametría digital La metodología que se siguió con esta técnica, consistió en levantar el edificio tomando una serie de fotografías con una cámara digital Nikon D100 y realizando los disparos manteniendo fija la distancia de separación entre toma y toma sobre el eje horizontal. La distancia entre el objeto (fachada) en cuestión y el posicionamiento de la cámara debe ser en preferencia aproximadamente igual, de manera paralela o convergente a ella (nunca divergente). Superponiendo franjas fotográficas a lo alto y ancho de la fachada siempre garantizando un solapamiento mayor al 50% en horizontal y 70% en vertical. 5

Figura 2: Vista en planta de la localización de las cámaras y del solapamiento. Escáner laser Se realizó un levantamiento polar ubicando el escáner en dos estaciones (Figura 3), las cuales estaban georreferenciadas a través de targets de puntería que permiten combinar los levantamientos realizados desde cada estación. Estación Total Se empleó el método polar, registrando las coordenadas tridimensionales desde sólo una estación, ubicada frente a la fachada del Palacio Ferreyra. Sobre dicha fachada se levantaron 109 puntos, correspondientes a elementos constructivos debido a la imposibilidad de colocar targets de puntería. El criterio de elección de estos elementos estuvo vinculado a la posición, geometría y contraste, para que fueran fácilmente identificables con su correspondiente pixel en las imágenes para un mejor ajuste fotogramétrico y post-proceso de los datos, como así también para lograr la identificación en las nubes de puntos para una correcta comparación de precisiones. Procesamiento de datos y obtención de modelos Con el uso del software ruso de procesamiento de imágenes PhotoScan de Agisoft LLC se logró reconstruir la geometría de la fachada Oeste, obteniendo así un modelo tridimensional de carácter métrico. Luego de la obtención de 252 imágenes, se organizaron en un mismo espacio de trabajo, ya que todas pertenecen a un área homogénea, para realizar la reconstrucción tridimensional del objeto. 6

Figura 3: Localización de las estaciones de levantamiento: estación total (rojo) escáner Láser (azul) y estimación del eje donde se posicionó la cámara para la captura de las fotografías (amarillo). Básicamente se siguió el siguiente esquema de trabajo para el procesamiento de imágenes y reconstrucción del modelo 3D, consistente en los pasos citados a continuación: - ajustes previos y confección de las máscaras, se enmascararon las áreas de las imágenes que no son parte del objeto levantado y que pueden ser confusas para el programa o causantes de llevar a resultados de reconstrucción incorrectos, excluyéndolas del procesamiento; - alineación de las fotografías, el algoritmo encuentra la posición de la cámara y la orientación de cada fotografía a partir de la correspondencia entre puntos homólogos, y se construye un modelo de nube de puntos de baja densidad; - filtrado, se eliminaron aquellos puntos que tenían un alto error de registración y un alto nivel de ruido; - creación de los marcadores, se especificaron sus ubicaciones (definida por sus proyecciones en las fotos de origen) dentro de la escena, para utilizar aquellos seleccionados para la creación de un sistema de coordenadas con el fin de optimizar la alineación de las fotos y realizar mediciones; - optimización del modelo, se fijan los parámetros finales de orientación de la cámara y escala, se georreferencia el modelo minimizando los errores y deformaciones para mejorar las precisiones a la hora de realizar mediciones; 7

- generación de la nube de puntos densa, el programa calcula a partir de la posición de las cámaras y de las imágenes de origen una nube de puntos densa (cabe mencionar que dicha nube de puntos tiene una densidad similar a una nube de puntos LIDAR); - construcción de la mesh y textura, el programa calcula y genera una malla poligonal 3D para así representar texturizada la geometría del modelo. Resulta demasiado extenso detallar las diferentes configuraciones de los parámetros en cada una de las etapas que definen el flujo de trabajo, pero es pertinente aclarar que los parámetros de configuración pueden variar ampliamente los resultados. El software ruso ofrece la posibilidad de exportar nubes de puntos, datos de calibración y orientación, mallas, ortofotos, modelos digitales de elevación, entre otros en múltiples formatos. Para los datos obtenidos con escáner laser se utilizó el software de diseño Geomagic Studio para realizar un filtrado, eliminando aquellos puntos que tenían un alto nivel de ruido e inconsistencia, lo que permitió trabajar exclusivamente con la zona en estudio de manera más simple. Conjuntamente, se generó un sombreado de la nube de puntos para facilitar la identificación de puntos coordenados. Luego, se procesó un modelo tridimensional en forma de malla partiendo del modelo en forma de nubes de puntos, para efectuar comparaciones con el correspondiente modelo obtenido por fotogrametría digital terrestre.

Figura 4: Nube de puntos fotogramétrica de 12.500.358 puntos. 8

Figura 5: Ortofoto de la fachada Oeste del Palacio Ferreyra.

Figura 6: Nube de puntos desde escáner laser, de 11.775.180 puntos.

5. COMPARACIÓN ENTRE LAS TÉCNICAS EMPLEADAS Para un correcto análisis comparativo entre las técnicas de levantamiento, es necesario mencionar que ambas deben ser planificadas y llevadas a cabo adecuadamente y de acuerdo a una misma finalidad de trabajo para que los resultados sean coherentes. Para el desarrollo de esta etapa se estableció como data base la información obtenida a partir de la reconstrucción de la geometría del objeto en forma de modelos tridimensionales obtenidos a partir de fotogrametría digital y de escáner 9

laser, los cuales presentan una escala real del objeto, lo que permite realizar un análisis con un alto nivel de precisión. En una primera instancia, para llevar a cabo la comparación se identificaron en la geometría de ambos modelos los puntos coordenados medidos con estación total laser, criteriosamente seleccionados para lograr una correcta distribución en los modelos a comparar, como se muestran en la Figura 7. Una vez identificados, se procedió a tomar los valores de coordenadas para cada uno de estos puntos en su correspondiente modelo, y luego se confeccionó una matriz que permita el cálculo de la distancia de los vectores, formados por la combinación entre todos los puntos coordenados. Esta matriz de vectores se confeccionó tanto para los puntos medidos con la estación total laser, como así también para los puntos medidos sobre los modelos obtenidos del levantamiento con la técnica de fotogrametría digital y de escáner laser. Posteriormente, con la obtención de estas matrices, se llevó a cabo la comparación entre la matriz de vectores obtenidos a partir del modelo generado por la técnica de levantamiento fotogramétrico versus la matriz de vectores medidos con estación total laser (utilizada como patrón de comparación), para así obtener los errores correspondientes para cada vector. El mismo procedimiento se ejecutó para la matriz de vectores definidos a partir del modelo generado con la técnica de levantamiento con escáner laser versus la matriz de vectores medidos con estación total laser.

Figura 7: Puntos coordenados utilizados en la comparación. 10

Los resultados logrados fueron los siguientes:

Figura 8: Resultados obtenidos empleando fotogrametría y escáner laser terrestre.

Figura 9: Gráficos comparativos, diagrama de distribución de frecuencias (izquierda) y diagrama de caja (derecha). 11

En la figura 8 se presentan gráficos estadísticos donde se visualizan comparativamente los resultados obtenidos. A la izquierda se presenta el diagrama de distribución de frecuencias, donde puede observarse que para el modelo obtenido mediante fotogrametría el 64,67% de los vectores comparados tienen una diferencia de distancia menor a 2cm respecto a la distancia medida con estación total, de los cuales el 37,69% es menor a 1cm; mientras que en el modelo obtenido con escáner, el 60,13% de los vectores comparados tienen una diferencia de distancia menor a 2cm, de los cuales el 37,69% es menor a 1cm. A la derecha, el diagrama de caja refleja las medidas descriptivas y el sesgo de la variable, observando en ambos modelos diferencias similares entre la media y la mediana. Si bien puede presumirse que los valores del modelo con escáner laser arrojen menor error, es de mencionar que los resultados obtenidos en este trabajo utilizando fotogrametría se debieron a que se realizó un procedimiento normalizado y muy riguroso, con gran tiempo de levantamiento y post-proceso; considerando además que la nube de puntos fotogramétrica era más densa que la obtenida con escáner láser. Además se generó un análisis de las bondades del modelo confeccionado por fotogrametría digital, donde se obtuvo la incertidumbre de un punto en el espacio tridimensional teniendo como patrón de comparación los puntos coordenados obtenidos con estación total laser. En la figura 9 se presentan las medidas descriptivas que resultan de dicho análisis estadístico y a través de un diagrama de cajas y bigotes se describen al mismo tiempo varias características importantes del conjunto de datos, tales como el centro, la dispersión, la asimetría y la identificación de observaciones atípicas. Del diagrama se interpreta que la distribución de los datos es asimétrica por la derecha, ya que la longitud de los rectángulos de valores por debajo y por encima de la mediana, así como los bigotes, indican que los datos están más agrupados en sus valores inferiores que en los superiores; además se observa que la media es mayor a la mediana.

Figura 10: Análisis de las bondades del modelo fotogramétrico. 12

Como puede observarse el valor medio resultó igual a 0.0396m, se puede interpretar como el error más probable en cualquier punto del modelo 3D obtenido con respecto a la realidad, siendo un valor aceptable para este tipo de aplicación en lo que respecta a la indeterminación de un punto en el espacio tridimensional. Los errores analizados comprenden tanto errores accidentales como sistemáticos: errores en la topografía, es decir en la medición de los puntos coordenados de control sobre puntos característicos de la fachada empleando estación total laser sin prisma; error en el marcado de los GCP, es decir por la dificultad para identificar cada punto coordenado de control sobre el modelo 3D; errores derivados de la inestabilidad de los parámetros internos de la cámara; errores algorítmicos en la construcción del modelo 3D en el software; tal vez incluso pueden darse afecciones atmosféricas que distorsionan las imágenes por gradiente de temperatura, reverberación, etc. Para una comparación a partir de modelos en forma de mallas, se analizaron las desviaciones entre los modelos tridimensionales obtenidos a partir de fotogrametría digital terrestre y de escáner laser terrestre en forma de mallas poligonales 3D. Para ello, se exportaron sendos modelos en el software Geomagic Studio donde se realizó una alineación mediante un procedimiento iterativo y automático con el fin de lograr la mínima desviación espacial entre ellos. Una vez alineados los modelos, donde se obtuvo una convergencia media de 5cm con una desviación estándar de aproximadamente 5cm, se empleó una herramienta de análisis para confeccionar un mapa codificado a través de colores que permite visualizar las desviaciones 3D entre ambos modelos tridimensionales de mallas comparados.

Figura 11: Procedimiento de alineación de los modelos de mallas. 13

Figura 12: Desviación entre los modelos 3D en forma de mallas. Se puede interpretar que existe una muy buena correlación espacial entre ambos modelos analizados, donde las desviaciones de mayor intensidad se presentan en la zona derecha de la fachada, donde el levantamiento, por supuesto, careció del levantamiento de tomas convergentes a la edificación, lo que seguramente hubiera permitido mejorar estos resultados. Este mapa codificado además permite visualizar cómo en un área tal como el acceso al edificio, la cual no estuvo planificada dentro del estudio, las desviaciones se manifiestan de una manera considerable por estar en un segundo plano dentro de las imágenes capturadas. 6. CONCLUSIONES El escaso conocimiento y conciencia sobre la situación actual que atraviesan nuestros patrimonios, lleva a plantear la necesidad de una adecuada aplicación de metodologías de documentación gráfica-métrica, realizar proyectos de conservación y de intervención. Las posibilidades que brinda la aplicación de las técnicas de levantamiento tridimensional mediante fotogrametría, nos permiten contar con la información necesaria a la hora de realizar las actividades de preservación del patrimonio, sin mayores inconvenientes por el nivel de precisión que se alcanza. En efecto, de manera precisa, como se demuestra en la etapa de comparación entre ambas técnicas de levantamiento, se obtienen productos de muy alta calidad – modelos tridimensionales, nubes de puntos, ortofotos, etc. – y en tiempos muy reducidos en comparación a métodos clásicos. De esta manera se cumple el objetivo planteado de verificar las precisiones obtenidas a partir de estas técnicas de levantamiento, observando que las mediciones fotogramétricas pueden equipararse con las obtenidas con escáner laser, ya que los valores de error promedio como así también su desviación con respecto a la media resultaron similares. Así mismo, con la comparación a partir del modelo de mallas se puede interpretar que existe una muy 14

buena correlación espacial entre ambos modelos analizados. Se debe resaltar que si bien el valor del instrumental necesario para efectuar un levantamiento con escáner laser es muy elevado, mientras, que la técnica fotogramétrica tiene la ventaja que se utilizan instrumentales de un costo significativamente menor, se obtienen resultados igualmente precisos y de calidad, con la particularidad que la nube de puntos se encuentra texturizada a partir de las fotografías tomadas para reconstruir el objeto, pero con la desventaja de un mayor tiempo de adquisición y procesamiento. Por último, es significativo mencionar que la importancia de este trabajo radica en el análisis e investigación científico-técnica con el que se ha estudiado cada método de levantamiento, pero es de destacar que esta metodología puede ser de aplicación en las estrategias de recuperación, conservación, restauración y promoción del territorio, como así también la búsqueda de alternativas económicas para llevar a cabo dichas tareas. RECONOCIMIENTOS Los autores desean agradecer al Agrim. Marcelo Sarmiento por brindarnos su levantamiento con escáner laser; como así también a los profesores de la cátedra de Trabajo Final que acompañaron en este trabajo y autorizaron el uso del instrumental del Departamento de Agrimensura, al Departamento de Representación Gráfica, y al Centro de Vinculación de Estudios Territoriales de la Facultad de Ciencias Exactas, Físicas y Naturales de Córdoba, Argentina. REFERENCIAS ALMAGRO GORBEA A.; Levantamiento Arquitectónico. UG, Granada, 2004, ISBN 9788433831903. ARRANZ JUSTEL J.J.; “Diseño, optimización y análisis de sistemas basados en técnicas láser, para el modelado geométrico, registro y documentación, aplicados a entidades de interés patrimonial”. Directores: Dr. S. Ormeño Villajos, Dr. J.M. Vicent García. Tesis de Doctorado, UPM, Madrid, 2013. AMOEDO M.C., RUEDA SUSPICHIATTI B.E., SALAZAR S.; “Proyecto de restauración a partir del relevantamiento fotogramétrico de la iglesia de la compañía de Jesús, Córdoba”. En V EGraFIA, CUES (editorial) y FLASHBAY (edición digital), Rosario, 2014, ISBN 9788897821809. BARBA S.; Tecniche digitali per il rilievo di contatto. CUES, Salerno, 2008. ISBN 9788895028231. BUILL F., NÚÑEZ M.A., RODRÍGUEZ J.J.; Fotogrametría arquitectónica, UPC, Barcelona, 2008. ISBN 9788498803419. MARTÍNEZ-ESPEJO ZARAGOZA I.; “Precisiones sobre el levantamiento 3D integrado con herramientas avanzadas, aplicado al conocimiento y la conservación del patrimonio arquitectónico”. Director: F. Juan Vidal. Tesis de Doctorado, UPV, Valencia, 2014. 15